Erlaubt/ erwünscht ist das sicherlich ebenso wenig wie das Zelten am Strand, aber wenn du eine abgelegene Bucht findest, wird da auch nicht unbedingt jemand patrouillieren und dich aufspüren. Ich würde das ganze auf jeden Fall nicht in den Tourihochburgen machen (Costa Smeralda/ Costa del Rei).
Ich weiß es nicht 100%ig, aber ich vermute, dass selbst wenn dich jmd. (Polizei o.ä.) entdeckt, dass sie eher schauen ob alles ok ist (was liegt da rum, lebt es noch?), dich höchstens verscheuchen oder verwarnen. Schließlich gibt es ja auch Obdachlose, die ebenfalls unter freiem Himmel liegen... ALLERDINGS liegen die aus gutem Grund zum Übernachten nicht direkt am Strand rum, sondern suchen sich geschütztere Orte! Auch im Juli kann es nachts noch frisch und vor allem feucht sein, da hast du mit einer Wolldecke und nur einem Badetuch untendrunter wenig Spaß ;-)