Wie Sanni sagt, auf jeden Fall die Burg. Aber auch sonst hat Esslingen eine sehr schöne Altstadt, die es zu besichtigen lohnt. Das Rathaus mit der astronomischen Uhr und dem Glockenspiel, viele schöne Fachwerkhäuser. Auf die Burg würde ich auf jeden Fall über den Wehrgang hinauflaufen, allein das ist schon ein Erlebnis.
Ansonsten gibt es das Erdbeerfest und das Zwiebelfest, ausserdem lohnt sich der Mittelaltermarkt und der Weihnachtsmarkt.
Und auch die Umgebung von Esslingen hat allerlei Ausflugsziele zu bieten, etwa Wandern auf der Schwäbische Alb, eine Radtour am Neckar entlang, viele Museen in Stuttgart, alles auch gut mit dem öffentlichen Nahverkehr zu erreichen .....
Falls Dich das neugierig gemacht hat, kannst Du hier weiterlesen: http://www.tourist.esslingen.de/servlet/PB/menu/1290768_l1/index.html